#ifndef MOTOR_H
#define MOTOR_H

#define LINE_NUM            13      // 13 线编码器
#define REDUCE_RATIO        90      // 编码器减速比 1 : 90
#define FREQ_MULTIPLIER     2       // 倍频数, 代码同时检测 AB 相变化，即 2 倍脉冲数记录
// 电机一圈脉冲数: 减速比 * 编码器线数 * 程序倍频数
#define PULSE_PER_ROUND     (LINE_NUM * REDUCE_RATIO * FREQ_MULTIPLIER)
#define DEGREES_PER_PULSE   (360.0f / PULSE_PER_ROUND)
#define MAX_PWM             10000
#define MAX_SPEED           (MAX_PWM - 1)

void SetMotor(int bi, int fi);
void StopMotor();

#endif